フィオナ・ローエングラム

母国ローレンシアのキャリアシステムで育った元女性軍人。ある事件をきっかけに軍旗違反を犯したことで居場所を失い、 幼馴染の小竜カキツバタとともに国を出奔した。巨大生物に生命を脅かされながらも、 軍人生活で培った生存能力を武器に旅を続ける。動物好きで、行く先々で遭遇する動物たちに感動するが、 一方でそのほとんどを胃袋に収めてしまう。スナイパーライフルが得意で、競技会で優勝経験あり。

カキツバタ

小型の竜。フィオナとは幼馴染。旅の相棒。普段は荷物運搬を務めているが、小さいながらスピード、持久力に富み、 逃走時においてその脚力でフィオナの命を守る。

パンプキン

古代遺跡で発見されたカメラ。 フィオナの旅の友。空を飛び、フィオナの意思とは関係なくシャッターを切ることがある。

モバイル

フィオナの旅の友。これで日記をつけたり、調べ物をしたりする。

ヒノクレ

奴隷身分の女性。逃亡の果て砂漠で倒れているところをフィオナに助けられた。その後、フィオナの旅の伴侶となる。 不幸な生い立ちであるが、よく喋り食欲も旺盛で、明るい性格の持ち主である。左眼に眼帯をしている。

アリア

アクシミリア国の女性。訪れたフィオナ一行を家に泊め、観光ガイドを務める。 ブログでの登場はわずかだが、ドラマCD、「フィオナ旅行記～命の国アクシミリア～」の主要キャストである。

アルル

バルトランド国の女性。フィオナが学生時代から憧れてきた旅行作家マスタングの家を一人で取り仕切る。 ブログでの登場はわずかだが、ドラマCD、「フィオナ旅行記～マスタングより愛を込めて～」の主要キャストである。